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“买房子。”
“哦?”田宇眼睛一亮,“展开来说。”
“这里,往西南一点,人大旁边,叫万柳,那边有个楼盘,叫新新家园......”
两人嘀嘀咕咕,上了楼。
小红今天外联,不在,李乐耳根子倒是清静不少。
和几个熟悉的员工打了招呼,领着田胖子进了办公室,还没几分钟,曹鹏就跟了进来。
“哥,田哥。”
“鹏啊,几天不见,倒是变样了。”田胖子走上前,揽住曹鹏的肩膀,晃了好几下。
曹鹏想挣,被田宇胸前两坨肥肉挤的动弹不得,只好苦着脸看李乐。
“行了,有事说事儿。”
“你这人。”田宇松开手,抓起带来的包,把笔电掏出来,打开后,调出几张图纸和资料。
一招手,把曹鹏摁在电脑前,自己拉过一把凳子,“来,帮我看看,这里,对于一个开链机器人,给定一个固定参考系(S)和一个固定于连杆的连杆的坐标系(b),这个坐标系表示机器人末端。”
“正运动学是从关节变量θ到坐标系(b)在坐标系(S)中的位置和方向的映射,如果我想从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描述,若连杆坐标系标号为......”
田宇在讲,李乐听天书,曹鹏倒是看了几眼之后,就沉了进去。
“田哥,你看,要是D-H,分配给每个连杆的参考坐标系,规定连杆坐标系之间坐标系变换只用3个参数进行,即D-H参数。”
“其中三个参数描述运动机构,剩下一个参数是关节变量......正运动学表示成如下的指数积......”
五分钟之后,李乐就彻底成了局外人,除了偶尔几个词语,还能理解理解,后面,呵呵。
“哎,你们先聊,我去给你们倒水。”
半天,瞧见没人理,李乐只好摇摇头,拎着空水桶去了财务室。
等到李乐扛着水桶回来时候,又听到办公室里有人嚷嚷着,“笨蛋啊,你们,这里,Si等于是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐标中表达,是关节θ的变量.....”
“表示机器人末端坐标系B的零位,这不需要分别定义每个连杆坐标系,只需要定义M和螺旋轴Si......”
李乐一探头,看到一个长相极度抽象,五官自由组合的男人,正对着电脑指手画脚。
心道,艹,郁葱,我怎么把神仙给忘了。
“那你说,指数积公式的算法实现,一个是给定末端在初始构型M和螺旋轴Blist在固定坐标系的表达,计算末端在固定坐标系的构型,另一个是物体坐标系?”
“对,计算末端在物体坐标系的构型,实现代码用刚体运动算法......嘿,你那儿的?我咋没见过你?”
“清大的。”
“隔壁的?还成,比这家伙聪明。咱俩比较同频。”
“嗨嗨嗨,说谁呢,丑男?”田宇一旁叫唤。
李乐叹口气,要加上马大姐和小陆,这特么就是一屋子神仙妖怪。
不过,挺好,吵吵,吵吵才是一个团队。
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